先进PID控制MATLAB仿真的书目录

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第1章基本的PID控制 1

1.1 PID控制原理 1

1.2 连续系统的模拟PID仿真 2

1.2.1 基本的PID控制 2

1.2.2 线性时变系统的PID控制 8

1.3 数字PID控制 12

1.3.1 位置式PID控制算法 12

1.3.2 连续系统的数字PID控制仿真 13

1.3.3 离散系统的数字PID控制仿真 19

1.3.4 增量式PID控制算法及仿真 25

1.3.5 积分分离PID控制算法及仿真 27

1.3.6 抗积分饱和PID控制算法及仿真 32

1.3.7 梯形积分PID控制算法 35

1.3.8 变速积分PID算法及仿真 35

1.3.9 带滤波器的PID控制仿真 39

1.3.10 不完全微分PID控制算法及仿真 45

1.3.11 微分先行PID控制算法及仿真 49

1.3.12 带死区的PID控制算法及仿真 52

1.3.13 基于前馈补偿的PID控制算法及仿真 56

1.3.14 步进式PID控制算法及仿真 59

1.3.15 PID控制的方波响应 61

1.3.16 基于卡尔曼滤波器的PID控制 64

1.4 S函数介绍 73

1.4.1 S函数简介 73

1.4.2 S函数使用步骤 73

1.4.3 S函数的基本功能及重要参数设定 73

1.4.4 实例说明 74

1.5 PID研究新进展 74

第2章 PID控制器的整定 76

2.1 概述 76

2.2 基于响应曲线法的PID整定 76

2.2.1 基本原理 76

2.2.2 仿真实例 77

2.3 基于Ziegler-Nichols的频域响应PID整定 81

2.3.1 连续Ziegler-Nichols方法的PID整定 81

2.3.2 仿真实例 81

2.3.3 离散Ziegler-Nichols方法的PID整定 84

2.3.4 仿真实例 84

2.4 基于频域分析的PD整定 88

2.4.1 基本原理 88

2.4.2 仿真实例 88

2.5 基于相位裕度整定的PI控制 91

2.5.1 基本原理 91

2.5.2 仿真实例 94

2.6 基于极点配置的稳定PD控制 95

2.6.1 基本原理 95

2.6.2 仿真实例 96

2.7 基于临界比例度法的PID整定 98

2.7.1 基本原理 98

2.7.2 仿真实例 99

2.8 一类非线性整定的PID控制 101

2.8.1 基本原理 101

2.8.2 仿真实例 103

2.9 基于优化函数的PID整定 105

2.9.1 基本原理 105

2.9.2 仿真实例 105

2.10 基于NCD优化的PID整定 107

2.10.1 基本原理 107

2.10.2 仿真实例 107

2.11 基于NCD与优化函数结合的PID整定 111

2.11.1 基本原理 111

2.11.2 仿真实例 111

2.12 传递函数的频域测试 113

2.12.1 基本原理 113

2.12.2 仿真实例 114

第3章时滞系统的PID控制 117

3.1 单回路PID控制系统 117

3.2 串级PID控制 117

3.2.1 串级PID控制原理 117

3.2.2 仿真实例 118

3.3 纯滞后系统的大林控制算法 122

3.3.1 大林控制算法原理 122

3.3.2 仿真实例 122

3.4 纯滞后系统的Smith控制算法 124

3.4.1 连续Smith预估控制 125

3.4.2 仿真实例 126

3.4.3 数字Smith预估控制 128

3.4.4 仿真实例 129

第4章基于微分器的PID控制 134

4.1 基于全程快速微分器的PID控制 134

4.1.1 全程快速微分器 134

4.1.2 仿真实例 134

4.2 基于Levant微分器的PID控制 143

4.2.1 Levant微分器 143

4.2.2 仿真实例 144

第5章基于观测器的PID控制 156

5.1 基于慢干扰观测器补偿的PID控制 156

5.1.1 系统描述 156

5.1.2 观测器设计 156

5.1.3 仿真实例 157

5.2 基于干扰观测器的PID控制 162

5.2.1 干扰观测器基本原理 162

5.2.2 干扰观测器的性能分析 164

5.2.3 干扰观测器鲁棒稳定性 166

5.2.4 低通滤波器的设计 167

5.2.5 仿真实例 168

5.3 基于扩张观测器的PID控制 172

5.3.1 扩张观测器的设计 172

5.3.2 扩张观测器的分析 173

5.3.3 仿真实例 175

5.4 基于输出延迟观测器的PID控制 189

5.4.1 系统描述 189

5.4.2 输出延迟观测器的设计 189

5.4.3 延迟观测器的分析 190

5.4.4 仿真实例 191

第6章自抗扰控制器及其PID控制 201

6.1 非线性跟踪微分器 201

6.1.1 微分器描述 201

6.1.2 仿真实例 201

6.2 安排过渡过程及PID控制 205

6.2.1 安排过渡过程 205

6.2.2 仿真实例 206

6.3 基于非线性扩张观测器的PID控制 212

6.3.1 系统描述 212

6.3.2 非线性扩张观测器 212

6.3.3 仿真实例 213

6.4 非线性PID控制 225

6.4.1 非线性PID控制算法 225

6.4.2 仿真实例 225

6.5 自抗扰控制 228

6.5.1 自抗扰控制结构 228

6.5.2 仿真实例 228

第7章 PD鲁棒自适应控制 239

7.1 挠性航天器稳定PD鲁棒控制 239

7.1.1 挠性航天器建模 239

7.1.2 PD控制器的设计 240

7.1.3 仿真实例 240

7.2 基于名义模型的机械手PI鲁棒控制 245

7.2.1 问题的提出 245

7.2.2 鲁棒控制律的设计 246

7.2.3 稳定性分析 246

7.2.4 仿真实例 247

7.3 基于Anti-windup的PID控制 255

7.3.1 Anti-windup基本原理 255

7.3.2 基于Anti-windup的PID控制 255

7.3.3 仿真实例 256

7.4 基于PD增益自适应调节的模型参考自适应控制 259

7.4.1 问题描述 259

7.4.2 控制律的设计与分析 260

7.4.3 仿真实例 261

第8章模糊PD控制和专家PID控制 270

8.1 倒立摆稳定的PD控制 270

8.1.1 系统描述 270

8.1.2 控制律设计 270

8.1.3 仿真实例 271

8.2 基于自适应模糊补偿的倒立摆PD控制 274

8.2.1 问题描述 274

8.2.2 自适应模糊控制器设计与分析 275

8.2.3 稳定性分析 276

8.2.4 仿真实例 277

8.3 基于模糊规则表的模糊PD控制 284

8.3.1 基本原理 284

8.3.2 仿真实例 285

8.4 模糊自适应整定PID控制 288

8.4.1 模糊自适应整定PID控制原理 288

8.4.2 仿真实例 291

8.5 专家PID控制 296

8.5.1 专家PID控制原理 296

8.5.2 仿真实例 297

第9章神经PID控制 301

9.1 基于单神经元网络的PID智能控制 301

9.1.1 几种典型的学习规则 301

9.1.2 单神经元自适应PID控制 301

9.1.3 改进的单神经元自适应PID控制 302

9.1.4 仿真实例 303

9.1.5 基于二次型性能指标学习算法的单神经元自适应PID控制 305

9.1.6 仿真实例 306

9.2 基于RBF神经网络整定的PID控制 309

9.2.1 RBF神经网络模型 309

9.2.2 RBF网络PID整定原理 310

9.2.3 仿真实例 311

9.3 基于自适应神经网络补偿的倒立摆PD控制 316

9.3.1 问题描述 316

9.3.2 自适应神经网络设计与分析 316

9.3.3 仿真实例 319

第10章基于遗传算法整定的PID控制 325

10.1 遗传算法的基本原理 325

10.2 遗传算法的优化设计 326

10.2.1 遗传算法的构成要素 326

10.2.2 遗传算法的应用步骤 326

10.3 遗传算法求函数极大值 327

10.3.1 二进制编码遗传算法求函数极大值 327

10.3.2 实数编码遗传算法求函数极大值 331

10.4 基于遗传算法的PID整定 334

10.4.1 基于遗传算法的PID整定原理 335

10.4.2 基于实数编码遗传算法的PID整定 337

10.4.3 基于二进制编码遗传算法的PID整定 341

10.4.4 基于自适应在线遗传算法整定的PD控制 347

10.5 基于摩擦模型补偿的PD控制 352

10.5.1 摩擦模型辨识 352

10.5.2 仿真实例 353

第11章伺服系统PID控制 359

11.1 基于LuGre摩擦模型的PID控制 359

11.1.1 伺服系统的摩擦现象 359

11.1.2 伺服系统的LuGre摩擦模型 359

11.1.3 仿真实例 360

11.2 基于Stribeck摩擦模型的PID控制 362

11.2.1 Stribeck摩擦模型描述 362

11.2.2 一个典型伺服系统描述 363

11.2.3 仿真实例 364

11.3 伺服系统三环的PID控制 371

11.3.1 伺服系统三环的PID控制原理 371

11.3.2 仿真实例 372

11.4 二质量伺服系统的PID控制 375

11.4.1 二质量伺服系统的PID控制原理 375

11.4.2 仿真实例 377

11.5 伺服系统的模拟PD+数字前馈控制 379

11.5.1 伺服系统的模拟PD+数字前馈控制原理 379

11.5.2 仿真实例 380

第12章迭代学习PID控制 382

12.1 迭代学习控制方法介绍 382

12.2 迭代学习控制基本原理 382

12.3 基本的迭代学习控制算法 383

12.4 基于PID型的迭代学习控制 383

12.4.1 系统描述 383

12.4.2 控制器设计 384

12.4.3 仿真实例 384

第13章其他控制方法的设计与仿真 390

13.1 单级倒立摆建模 390

13.2 倒立摆PD控制 391

13.2.1 系统描述 391

13.2.2 仿真实例 391

13.3 单级倒立摆的全状态反馈控制 394

13.3.1 系统描述 394

13.3.2 全状态反馈控制 395

13.3.3 仿真实例 395

13.4 输入/输出反馈线性化 403

13.4.1 系统描述 403

13.4.2 控制律设计 404

13.4.3 仿真实例 404

13.5 倒立摆反演控制 408

13.5.1 系统描述 408

13.5.2 控制律设计 408

13.5.3 仿真实例 409

13.6 倒立摆滑模控制 413

13.6.1 问题描述 413

13.6.2 控制律设计 413

13.6.3 仿真实例 414

13.7 自适应鲁棒控制 419

13.7.1 问题的提出 419

13.7.2 自适应控制律的设计 419

13.7.3 仿真实例 420

13.8 单级倒立摆的H∞控制 427

13.8.1 系统描述 427

13.8.2 H∞控制器要求 428

13.8.3 基于Riccati方程的H∞控制 429

13.8.4 基于LMI的H∞控制 429

13.8.5 仿真实例 431

13.9 基于GUI的倒立摆控制动画演示 438

13.9.1 GUI介绍 438

13.9.2 演示程序的构成 439

13.9.3 主程序的实现 439

13.9.4 演示界面的GUI设计 439

13.9.5 演示步骤 440

第14章 PID实时控制的C++语言设计及应用 442

14.1 控制系统仿真的C++实现 442

14.2 基于C++的三轴飞行模拟转台伺服系统PID实时控制 444

14.2.1 控制系统构成 445

14.2.2 实时控制程序分析 445

14.2.3 仿真实例 449

附录A 常用符号说明 459

参考文献 460

张晓华的指导学位论文

滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性。超平面的设计方法有极点配置，特征向量配置设计法，最优化设计方法等，所设计的切换超平面需满足达到条件，即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件。控制器的设计有固定顺序控制器设计、自由顺序控制器设计和最终滑动控制器设计等设计方法[1]。现在以N维状态空间模型为例，采用极点配置方法得到M(N<M)维切换超平面，控制器采用固定顺序控制器的设计方式，首先控制器控制任意点到Q1超平面（M维）形成M-1阶滑动模态，系统到达Q1超平面后由于该平面的达到条件而保持在该超平面上所以后面的超平面将是该超平面的子集；然后控制器采用Q1对应的控制规则驱动到Q1与Q2交接的Q12平面（M-1维）得到M-2滑动模态，然后在Q12对应的控制规则驱动下到Q12与Q3交接的Q123平面（M-2维），依次到Q123..m平面，得到最终的滑模，系统在将在达到条件下保持在该平面，使系统得到期望的性能。

1、高丙团. 一类欠驱动机械系统非线性控制研究. 博士学位论文. 2007.

2、李军远. 基于超低频电磁波的管道机器人示踪定位技术研究. 博士学位论文. 2006. 1、周鑫. 基于直接功率控制的三相PWM整流器研究. 硕士学位论文. 2009.

2、陈伟. Acrobot起摆与平衡控制策略研究. 硕士学位论文.2009

3、程红太. Acrobot动态伺服控制研究. 硕士学位论文. 2008.

4、杨培志. 三相电压型PWM整流器控制技术研究. 硕士学位论文. 2008.

5、谭广军. 电网不平衡条件下PWM 整流器控制技术研究. 硕士学位论文. 2008.

6、贾妍妍. 基于超长波的管内移动机器人示踪定位系统研究. 硕士学位论文. 2008.

7、郭渊博. 基于视觉伺服的吊车防摆控制研究. 硕士学位论文. 2007.

8、贾智勇. 船上回转式吊车的防摆运动控制研究. 硕士学位论文. 2007.

9、张卫杰. 欠驱动三相电压型PWM 整流器系统控制研究. 硕士学位论文. 2007.

10、赵旖旎. 灵长类仿生机器人运动控制研究. 硕士学位论文. 2006. 1、郝翔. 基于滑模变结构控制的三相PWM整流器研究. 学士学位论文. 2009.

2、陈露. 大连市体育中心体育馆若干系统设计问题研究. 学士学位论文. 2009.